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轉子發動機又稱為米勒循環發動機。它采用三角轉子旋轉運動來控制壓縮和排放,與傳統的活塞往復式發動機的直線運動迥然不同，這種發動機由德國人菲加士·汪克爾發明，在總結前人的研究成果的基礎上，解決了一些關鍵技術問題,研制成功的轉子發動機。  轉子發動機的運動特點是：三角轉子的中心繞輸出軸中心公轉的同時，三角轉子本身又繞其中心自轉。在三角轉子轉動時,以三角轉子中心為中心的內齒圈與以輸出軸中心為中心的齒輪嚙合，齒輪固定在缸體上不轉動,內齒圈與齒輪的齒數之比為3:2。上述運動關系使得三角轉子頂點的運動軌跡(即汽缸壁的形狀)似"8"字形.三角轉子把汽缸分成三個獨立空間，三個空間各自先后完成進氣,壓縮,做功和排氣，三角轉子自轉一周,發動機點火做功三次。由于以上運動關系，輸出軸的轉速是轉子自轉速度的3倍，這與往復運動式發動機的活塞與曲軸1:1的運動關系完全不同。